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I'd heard about Clay from YouTube, a C layout library. I used Rust bindings and paired it with macroquad. I called it Clayquad.。关于这个话题，PDF资料提供了深入分析
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人形机器人在人类设计的环境中确实有优势：不用改造房子，机器人适应房子；不用重新设计工具，机器人使用现有工具。但当任务变得具体，specialized（专业化）的形态往往更高效——仓储场景里轮式比双足更快，电力巡检中四足比人形更稳，精密装配时多臂比双臂更灵活。